（1）普通电枢直流伺服电动机
这种伺服电动机具有与动力直流电动机基本相同的结构。即电磁式或永磁式定子，转子由带槽的铁心和嵌放于槽中的电枢绕组构成。但相对而言，电枢的长度与直径比较大，即它属细而长型转子。大中容量的直流伺服电动机一般都是这种结构，产品容量从几瓦到几百瓦甚至数千瓦。同时也由于这种转子结构，使它具有较强的负载能力，较大的堵转转矩，因此它特别实用于大负载的伺服系统。但由于转子结构复杂、体积较大，使得该电动机的机械惯性（时间常数）较大，低速时运行平稳性较差，控制死区较大。
（2）盘形电枢直流伺服电动机
这种电动机定子为永磁式。它的转子为一圆盘结构（即长度直径比小于1），电枢有线绕式（线绕盘式）和印刷电路式（印刷盘式）之分。该电动机结构简单、体积小、转子重量轻，因此，转子的机械惯性小（通常机种的机械时间常数小于30眦），但堵转转矩小。线绕盘式电动机容量可达数千瓦，印刷盘式的容量小一些。
（3）空心杯电枢直流伺服电动机
该电动机转子以一空心杯构体为骨架，其杯壁上放置（或印制）电枢绕组。其电枢绕组可以是绕线式绕组也可以是印刷式绕组。定子为永磁式。这种伺服电动机以机械惯性著称，控制灵敏度高，几乎无控制区，其体积可做得非常小且重量轻。但堵转转矩较小，目前它的容量还不能做得很大，是一种微型伺服电动机。
（4）无槽电枢直流伺服电动机